Inav Basics – Teil 4 Autolaunch (NavLaunch)

Eines meiner Lieblingsfeatures bei Inav ist die Autolaunch Funktion.
Was macht NavLaunch?:
Das ist einfach erklärt. Im NavLaunch Mode, wartet Inav darauf, dass das Modell geworfen wird. Dies erkennt Inav durch den im FC verbauten Gyro Sensor, der eine Beschleunigung feststellt. Nachdem Inav einen Wurf registriert hat, wird es den Motor auf 70% Throttle stellen und automatisch in einen gelevelten Steigflug gehen. Dieser hält standardmäßig 5 sekunden lang an, danach wechselt Inav in einen vorher gewählten Flugmodus und fliegt weiter.

Die oben genannten Variablen und einige mehr sind allerdings alle anpassbar. Um diese zu verändern müssen wir in die CLI und dort mittels Befehlen die Variablen an unseren persönlichen Geschmack anpassen.

Keine Angst, ich werde euch jeden Befehl so gut es mir möglich ist erklären damit ihr auch versteht, was genau ihr dort verändert.

Zunächst einmal möchte ich euch zeigen, wie genau so ein Autolaunch aussieht und was es genau tut.

Nachdem ihr nun gesehen habt, wie der Autolaunch aussieht, zeige ich euch alle Variablen, die wir verändern werden. In der Dokumentation sind natürlich mehr Befehle enthalten, allerdings lasse ich diese auf den Standardeinstellungen und werde daher nicht auf alle eingehen (ihr findet die gesamte Liste unter folgendem Link) :

nav_fw_launch_thr : Dies ist der Throttle-Wert, den Inav beim Steigflug auf den Motor gibt. Standardmäßig ist dieser auf 1700 (70%). Ich empfehle diesen Wert bei euch so einzustellen, dass das Modell problemlos steigen kann aber dabei der Motor und ESC nicht überlastet werden. Bei meinem 2kg Talon ist der Wert auf 1900 (90%)

nav_fw_launch_idle_thr: Mit diesem Wert, bestimmt ihr, mit welchem Throttlewert euer Motor bei aktiviertem NavLaunch dreht, während euer Modell noch in eurer Hand ist.Standardmäßig ist dieser Wert auf 1000 (0%) In dem oben gezeigten Video habe ich gute Erfahrungen damit gemacht, den Wert auf 1400 (40%) zu stellen, weil ich einen Klapp-Propeller benutze und dieser dann beim Werfen schon vernünftig ausgerichtet ist. Ich empfehle euch diesen Wert nur zu verändern, wenn ihr 100% ausschließen könnt, dass der Propeller beim Werfen eure Hand verletzen kann. Ansonsten bitte auf Standard lassen.

nav_fw_launch_motor_delay : Dies ist die Zeit zwischen dem Erkennen eines Wurfes und dem Anlaufen des Motors in ms (Standard 500ms). Diese Einstellung dient dazu, den Motor wirklich erst anlaufen zu lassen, wenn das Modell die Hand beim Wurf verlassen hat, um sich nicht zu verletzen. Dieser Wert hat sich teilweise als zu hoch herausgestellt, weil bei einigen Modellen der Motor erst anlief, als das Modell schon fast am Boden war. Ich habe diesen Wert auf 200ms gestellt.

nav_fw_launch_timeout : Mit diesem Wert bestimmt ihr, wie lange der NavLaunch andauern soll. Standard sind hier 5000ms (also 5 sekunden). Ich habe den Wert auf 15 sekunden erhöht, damit ich genug Zeit habe, mich auf meinen Platz und meine Brille aufzusetzen. Beachtet bitte, dass euer Lipo, euer Motor und euer ESC die Dauerbelastung aushalten, die ihr bei euch einstellt.

nav_fw_launch_climb_angle : Mit diesem Wert legt ihr fest, in welchem Winkel der Steigflug erfolgen soll. Standard ist hier 18° Steigwinkel. Bei schweren Flugmodellen sollte man diesen Wert nicht allzu steil einstellen.
Modelle wie der Caipirinha2 schaffen auch mühelos Werte von bis zu 30° Steigung, da dieser einen sehr starken Motor mit hohem Schub hat. Mein Talon hat einen Wert von 20°.

nav_fw_launch_min_time : Dieser Wert legt fest, wielange NavLaunch mindestens laufen soll (in Millisekunden) und dabei jegliche Stick Bewegungen ignoriert. Da NavLaunch so programmiert wurde, dass er abbricht, sobald man einen Stick an seiner Funke bewegt, wurde dieser Wert eingefügt, um ein Abbrechen des Startvorganges für einen gewählten Zeitraum zu verhindern. Ich habe diesen Wert auf Standard gelassen, denn es ist m.M.n. immer ratsam einen Startvorgang abbrechen zu können, falls doch mal etwas schief läuft.

Es gibt noch mehr veränderbare Variablen (wie zb. Abbruch des NavLaunch bei Erreichen einer bestimmten Höhe) allerdings nutze ich diese persönlich nicht und gehe daher auch nicht näher drauf ein. Solltet ihr dennoch Fragen dazu haben, beantworte ich sie euch gerne in den Kommentaren 🙂

Kommen wir nun dazu, wie man NavLaunch nutzt.
Im allgemeinen empfehle ich jedem, NavLaunch zusammen mit einem stabilisierten Flugmode wie zb. Horizon Mode oder Cruise Mode zusammen auf einen Schalter zu legen.
Dies bewirkt, dass wenn man NavLaunch aktiviert (und gleichzeitig Horizon), dass ein Autolaunch durchgeführt wird, und nach Ablauf der Zeit (oder einer Stickbewegung) automatisch in den stabilisierten Flugmode gewechselt wird.
Einige bevorzugen es auch den PosHold Mode mit NavLaunch zu kombinieren oder auch RTH. Dies ist natürlich jedem selbst überlassen.

Wenn im Flug der Mode gewechselt wird und man wieder auf den Navlaunch schaltet, wird jedoch der Mode gewählt, der mit NavLaunch zusammen gelegt wurde. (NavLaunch hat im Flug keine Funktion und kann nicht erneut aktiviert werden, wenn man schon fliegt).

Damit der NavLaunch auch funktioniert muss man eine gewisse Reihenfolge beachten:
1. Navlaunch aktivieren (Ein eingebauter Buzzer wird durch Piepen die Aktivierung anzeigen)
2. Arm (Die Steuerklappen gehen nach oben, um den Steigflug vorzubereiten)
3. Gas auf ca 50% hoch stellen (Motor wird nicht anlaufen, es sei denn man hat Idle_Throttle erhöht)
4. Werfen

Wem das zu kompliziert ist, der darf sich gerne diese Eselsbrücke merken 😉

L.A.T.T.E (Launchmode / Arm / Throttle / Throw / Enjoy)

Zu guter Letzt möchte ich noch erwähnen, dass Inav seit geraumer Zeit auch die Funktion „permanently enable LaunchMode“ anbietet. Damit erübrigt sich der extra Schalter für den LaunchMode und er ist immer aktiv, sobald das Modell „armed“ wird. Ich persönlich halte nicht viel von dieser Einstellung, da es Momente gibt, in denen man vielleicht manuell starten möchte, um ein bestimmtes Verhalten kontrollieren zu können o.ä.

Wie immer freue ich mich über Kommentare, Anregungen, Kritik und auch gerne Verbesserungen, falls ich irgendwo einen Fehler eingebaut haben sollte.

Bis denne !

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11 Responses

  1. Christian sagt:

    Danke Hakan für deine tolle Zusammenfassung, dann werde ich mal meinem Autolaunch ein Feintuning geben!

  2. micha sagt:

    toll erklärt auch die anderen parts. TOP

  3. Imme sagt:

    Yo Hakan,

    vielen Dank, ich hab Deine Werte mal übernommen und teste das morgen. ALLERDINGS musste ich mir, da ich nicht jeden Tag Kommando-Lines hacke, erstmal den korrekten Befehl zusammenerinnern…

    set nav_fw_launch_climb_angle = 30

    und so weiter. Vielleicht übernimmst Du das zumindest beispielhaft irgendwo…

    Vielen Dank für den Blog, mach bitte weiter, Du hast ein Talent für einfaches, verständliches Erklären! 🙂

    • Otto sagt:

      Hey Imme, ich danke dir vielmals für die netten Worte 😉 Momentan bin ich viel mit anderen Dingen beschäftigt und mir fehlt ein wenig die Inspiration, welches Thema ich als nächstes Aufgreifen sollte. Vielleicht hast du ja ein spezielles Thema, dass du erläutert haben möchtest ? Lg

      • Imme sagt:

        Hey Hakan,

        hab AutoLaunch mit zitternden Händen getestet und bin begeistert! L.A.T.T.E. fand ich erst etwas albern, aber ich kann mir die Reihenfolge tatsächlich nur so merken hahahaha. Ich hab auch festgestellt, dass die Reihenfolge extrem wichtig ist, sonst tut er es nicht. Hab’s am Idle Throttle gemerkt. Bei falscher Reihenfolge kann man das Gas stufenlos durchschalten, bei richtiger Reihenfolge geht er strickt auf 50%. Das gab mir die Sicherheit, dass er wirklich im Launchmode ist.

        Wo bei mir noch tausend Fragezeichen über dem Kopf erscheinen, ist das Mixer Fenster. Besonders bei der Servozuordnung und wenn man einen Output überspringen will. Bei meinem Matek F405 ist z.B. der Servoport 5 kaputt. Also will ich die 6 benutzen, muss aber trotzdem die 5 mit einem Platzhalter belegen – Irgendwie klappt jetzt alles, aber verstanden hab ich das nicht so recht. Und wieso kann man die Zahlen nicht, die Laut Pawel nicht wirklich was bedeuten, ändern, wenn sie doch in aufsteigender Reihenfolge sein müssen und nicht übersprungen werden dürfen…. Alles komisch!

        Imme 🙂

        • Otto sagt:

          Hey Imme, freut mich, dass du den Autolaunch erfolgreich testen konntest 😉 Ja, Eselsbrücken sind immer albern, aber dafür haben sie ja auch einen Zweck 😉 Latte kann man sich halt easy merken.
          Das mit dem Mixer ist so eine Sache. Schau mal in diesem Video wird genau erklärt, warum beim Mixer von Inav nicht einfach irgendwelche Zahlen oder Motorausgänge übersprungen werden dürfen.
          Wenn ich jetzt versuchen würde es mit eigenen Worten wiederzugeben, würde sicherlich nur Klamauk bei rauskommen 😀

          https://youtu.be/qL2LMFF5bJ4

  4. Imme sagt:

    Ich hab übrigens ne Anleitung für iNAV -> Crossfire -> Bluetooth -> Android -> iNAV MissionPlanner geschrieben, falls Dich das interessiert!

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