Inav Basics – Teil 3 RTH Einstellungen (Return to Home)

Da mich einige Leute auf den sozialen Netzwerken darum gebeten haben, befassen wir uns Im dritten Teil der Inav Serie mal näher mit den Einstellungen zum Failsafe und Return to Home Mode. Auch hier bemerke ich nochmals, dass sich meine Empfehlungen und Einstellvorschläge auf Wings beziehen und nicht auf Multikopter !

Zuerst verbinden wir unseren FC mit dem PC und stellen eine Verbindung zum Inav Configurator her. Dort gehen wir zuerst einmal auf den Tab „Failsafe“. Hier legen wir fest, was Inav machen soll, wenn die Funkverbindung zu unserem Flugmodell, aus welchen Gründen auch immer, abbricht.

Ich werde später darauf eingehen, welche Einstellungen sinnvoll sind, und welche eher nicht. Zuerst befassen wir uns nur mit der Erklärung der einzelnen Variablen.

Drop: Drop bedeutet „fallenlassen“ und ist für Multikopter wie zb 5“ Racer gedacht. Da diese Geschwindigkeiten von bis zu 150kmh haben können, ist es bei einem Verbindungsabbruch, das Sicherste, alle Motoren abzustellen, damit der Kopter mehr oder weniger an Ort und Stelle wie ein Stein auf den Boden fälllt, bevor durch die kinetische Energie noch mehr Schaden angerichtet wird.

Land
: Bei dieser Einstellung wird Inav eine kontrollierte Landung initiieren und an der Stelle, an der die Funkverbindung abgerissen ist, entweder langsam sinken (bei Multikoptern) oder einen Kreisflug richtung Boden ausführen und kurz vor Erreichen des Bodens in einer geraden Linie auf dem Boden landen (bei Wings).

RTH
: Bei dieser Einstellung wird Inav den Flugmodus in Return to Home ändern und auf direktem Wege zum Startpunkt zurückkehren.

Do nothing
: Wie der Name schon sagt… Es passiert garnichts. Das bedeutet aber auch, dass das Modell dann einfach weiter fliegt bis der Akku leer ist.

Wenn man GPS in seinem Inav Build verbaut hat und es auch funktioniert, sollte man immer die RTH Variante auswählen, da Drop und Land bedeuten würden, das Modell an der Stelle aufzusammeln, wo es runterkam. Unschön, wenn man gerade einen neuen Langstrecken Rekord aufgestellt hat, und dann dorthin fahren muss.

Do nothing ist auf keinen Fall eine Option und sollte niemals aktiviert werden.

Tip: Damit die Failsafe Einstellungen auch vernünftig funktionieren muss man den Funkempfänger auch dementsprechend vorher programmieren. Bei FrSky heißt diese Einstellung „No Pulses“ und bei Crossfire „Cut“. Dies bewirkt, dass der Empfänger bei Funkverlust keine Signale mehr an den FC weitergibt. Nur so erkennt Inav einen Failsafe !

 

 

Kommen wir nun zu den RTH Einstellungen. Diese findet ihr unter dem Tab „Advanced Tuning“.

Dort finden wir 4 Kästchen. Nämlich Basic Navigation Settings, Position Estimator, RTH and Landing Settings und Fixed Wing Settings.

Wir benötigen heute nur den Kasten „RTH and Landing Settings„. Hier legen wir fest, wie sich unser Modell bei RTH verhalten soll.

RTH Altitude Mode: Hier legen wir fest, wie sich das Modell im Bezug zur Flughöhe verhalten soll.
Current: RTH wird auf der aktuell geflogenen Höhe durchgeführt.
Extra: RTH wird auf der aktuellen geflogenen Höhe PLUS den Wert, der unter RTH Altitude eingestellt ist, durchgeführt.
Fixed: RTH wird auf der unter RTH Altitude eingestellten Höhe durchgeführt, egal wie hoch oder niedrig das Modell gerade fliegt (Inav steigt oder sinkt vollautomatisch auf diesen Wert)
At Least: RTH wird auf der unter RTH Altitude eingestellten Höhe durchgeführt. Das bedeutet, wenn wir 80m RTH Altitude eingestellt haben und wir uns aber gerade auf 20m Höhe befinden, wird das Modell auf 80m steigen und dann den RTH durchführen. Sollten wir auf 2000m Höhe fliegen, wird der RTH auch auf derselben Höhe durchgeführt.

RTH Altitude: Höhe angegeben in cm (!!) auf der der RTH durchgeführt werden soll. (Hier sollte man überlegen an welchen Spots man hauptsächlich fliegt, und welche Hindernisse in der näheren Umgebung sind (Bäume, Windkrafträder, Berge) Ich habe bei mir den Wert 8000 (80m) eingetragen und hatte damit bei uns im Norden noch nie Probleme, da es bei uns nur Flachland mit Bäumen und Windrädern gibt)

Climb before RTH: Sollten wir unter der RTH Höhe fliegen, und dann RTH aktivieren, so gibt es 2 Möglichkeiten, wie die RTH Höhe angeflogen wird:

  1. Das Modell fliegt weiter geradeaus und steigt dabei auf die RTH Höhe (Climb aktiviert)
  2. Das Modell dreht direkt ab, um zum Homepoint zu kommen, und steigt währenddessen auf die RTH Höhe ( Climb deaktiviert)

Beide Optionen haben ihre Vor- und Nachteile und wir haben dieses Thema beim Fliegen schon öfter diskutiert.
Wer oft auf niedrigen Höhen zwischen Bäumen hindurch fliegt, sollte sich daher genau überlegen, welche Einstellung für ihn Sinnvoll wäre. Ich bevorzuge es geradeaus fliegend zu steigen denn dann kann ich mir meinen „Fluchtweg“ quasi vorher aussuchen.
Wenn man Climb before RTH deaktiviert hat, kann es passieren, dass man plötzlich einen Baum in der Flugbahn hat, den man vorher nicht auf dem Schirm hatte. ( Wir erinnern uns: das Modell dreht sich sofort in die Richtung des Homepoints und steigt dabei auf die RTH Höhe)
Für diejenigen die meist in großen Höhen unterwegs sind, ist diese Einstellung weniger wichtig, trotzdem sollten sie sich auch überlegen, was in einer Notsituation die richtige Einstellung für sie wäre (beispielsweise Bildabbruch hinter Bäumen)

Climb regardless of Position Health: Wenn diese Option aktiviert ist, führt Inav unabhängig vom GPS Status den Steigflug aus. Ich habe diese Option nicht aktiviert, da ich es unsinnig finde einen RTH einzuleiten, wenn mein GPS nicht genügend Satelliten hat oder sogar defekt ist.

Tail first
:  Bei Flächenmodellen irrelevant. (Bei Multikoptern wird der RTH Flug mit Heck in Flugrichtung ausgeführt)

Land after RTH
:
Never: Nach Erreichen des Homepoints wird das Modell über dem Homepoint kreisen.
Always: Inav wird nach Erreichen des Homepoints eine automatische Landung durchführen.
Only on Failsafe: Inav wird NUR bei einem Failsafe eine Landung nach dem Erreichen des Homepoints durchführen. Wenn man manuell RTH eingeleitet hat, wird das Modell beim Erreichen des Homepoints lediglich darüber kreisen.

Landing vertical speed
, Min. vertical speed at altitude und vertical landing speed slowdown at altitude:
Diese 3 Optionen sind für den Auto Land Mode (Automatische Landung) gedacht und sind stark abhängig vom Flugmodell und seinem Flugverhalten. Ich persönlich habe bisher den Autoland noch nicht benutzt und kann daher keine weitergehenden Erläuterungen dazu geben.
Ich werde aber vermutlich ab Frühjahr dieses Feature ausgiebig testen und dann diesen Beitrag aktualisieren.

Min. RTH distance (angegeben in cm)
: Gibt vor, ab welcher Distanz ein RTH überhaupt eingeleitet werden darf. Ich habe diesen Wert auf default (Standard) gelassen.

RTH abort treshold (angegeben in cm)
: Wenn sich die Distanz zum Homepoint bei eingeleitetem RTH vergrößert, statt kleiner zu werden, wird der RTH Vorgang abgebrochen und stattdessen an der aktuellen Position eine Notlandung ausgeführt. Der Wert gibt die maximal akzeptierte Abweichung an.
Beispiel: RTH wird eingeleitet, Inav erwartet nun, dass sich die Distanz zum Homepoint verringert. Ein Flächenmodell kann aber nicht auf der Stelle drehen, und wird daher einen Bogen fliegen und sich dabei erst einmal vom Homepoint entfernen. Der einzutragende Wert gibt an, um wieviel cm sich das Modell ab RTH Einleitung noch entfernen darf, bevor RTH abgebrochen wird. (Ich hoffe das war einigermaßen verständlich)

Emergency landing speed (angegeben in cm)
: Gibt an mit welcher Geschwindigkeit das Modell notlanden soll.

Meine persönlichen Einstellungen und warum ich es so eingestellt habe:
RTH Altitude Mode: At least
RTH Altitude: 8000
Climb before RTH: aktiv
Climb regardless of position sensor health: nicht aktiv
Tail first: nicht aktiv
Land after RTH: Always
Die restlichen Settings sind alle auf Standard.

Diese Einstellungen haben sich für mich bewährt, da ich oft über Wolkenhöhe fliege. Bei RTH wird meine aktuelle Höhe gehalten bis ich meinen Homepoint erreicht habe. Danach leitet Inav die Landung ein, was bedeutet, dass mein Modell vollautomatisch sinkt. Mit diesen Einstellungen, habe ich immer noch die Sicherheit mein Modell sicher zu landen, falls die FPV Linse beschlägt oder das FPV System gar komplett ausfällt. Mein Modell kehrt zu mir zurück, sinkt automatisch, bis ich den Sichtkontakt wiederhergestellt habe, und kann dann Notfalls Line of Sight landen.

Wenn ich im Altitude Mode Fixed einstellen würde, würde es bedeuten, den gesamten Rückweg auf 80m Höhe zu fliegen. Wenn man einige Kilometer weit weg ist, würde man auf 80m Höhe sofort einen Bildabriss bekommen wegen der Erdkrümmung und hätte vielleicht minutenlang keinen Videoempfang mehr, daher hab ich At least eingestellt.

At least birgt aber den Nachteil, dass das Modell auf der aktuellen Höhe bis zum Homepoint fliegt, und ich bei Erreichen des Homepoints direkt über mir auch keinen Videoempfang mehr hätte (Ich nutze linear Antennen, und diese haben direkt oberhalb und unterhalb der Antennen die geringste Sendeleistung). Daher habe ich bei Land after RTH always eingestellt. So sinkt mein Modell automatisch, bis ich wieder einigermaßen Videoempfang habe und wieder die Kontrolle übernehmen kann.

Wie sind eure Erfahrungen ? Habt ihr es anders bei euch eingestellt ? Und warum ? Oder habt ihr noch Fragen oder ist etwas unklar geblieben?  Ich würde mich sehr freuen zu erfahren, welche Erfahrungen ihr mit den RTH Einstellungen gemacht habt 😉

Bis denne

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4 Responses

  1. Marc sagt:

    Hallo,
    Danke für die ausführliche Beschreibung bzw. Erklärung der RTH Funktion.
    Habe mich nämlich schon gefragt warum mein Wing nicht zurück gekommen ist nach dem ich RTH eingeleitet habe, stattdessen hat er eine Notlandung durchgeführt. Zum Glück hatte ich ihn wieder gefunden mit Unterstützung der VTX Google Brille / zum Glück kein VTX abbruch ca.. 500m weiter im Feld lag er dann. Seitdem habe ich RTH nach failsafe abgeschaltet vorerst.
    Muß jetzt mal checken die „RTH Abort treshold“ Funktion..
    Thx Gruß Marc

    • Otto sagt:

      Freut mich, dass alles gut gegangen ist 😉 Wir konnten unsere Wings in solchen Situationen immer dank Crossfire und den letzten empfangenen Koordinaten finden. Ist auch sehr praktisch !

      • Marc sagt:

        Ja, da bin ich jetzt noch am Grübeln.. was ich mache da ich keine Crossfire bin ich am suchen wie man die GPS Daten auslesen kann !? oder ich bau mir so ein GPS tracker noch ein , aber eigentlich hat ja der FC GPS an Board…!
        Mein Setup:
        Ar Wing900 / Furios FPV FC35 lightning / Taranis Qx7s / Frsky Empfänger

        • Otto sagt:

          Wenn du kein Crossfire hast, ist es sehr nützlich immer die GPS Koordinaten im OSD anzuzeigen, und dann ganz wichtig jeden Flug das DVR aufzunehmen. So hast du immer die letzte Position vor Bildabbriss auf Video gespeichert und hättest wenigstens schonmal einen Ansatz, wo du suchen musst. Alternativ kannst du dir glaube ich auch bei FrSky die Telemetrie auf die Funke senden lassen mit dem SmartPort. Bin mir da aber nicht ganz sicher.
          Wie auch immer, der F35 Lightning ist auch mein Lieblings FC 😉 Bisher wurde ich nie enttäuscht, schau mal den Beitrag zu meinem Mini Talon. 1600km Gesamtstrecke schon 😉

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