Inav Basics – Teil 2 Flightmodes

Im 2ten Teil der Serie Inav Basics beschäftigen wir uns heute mal mit den verschiedenen Flugmodi (Stand: Inav 2.0) und ein paar Empfehlungen, wie man sie am besten an der Funke belegt. Hauptsächlich beziehe ich mich hier auf die Verwendung von Flugmodi im Bezug auf Flächenmodelle. Solltet ihr fragen zu den Modes bei Multikoptern haben, stellt die Fragen einfach in den Kommentaren und ich werde sie dort versuchen zu beantworten 😉 
Fangen wir also oben an und arbeiten uns Stück für Stück nach unten durch 😉

ARM: Mit diesem Mode wird unser Flugmodell quasi „Scharfgestellt“. Wenn der Mode nicht aktiviert ist, können wir also den Motor nicht starten. Ich empfehle diesen Mode auf einen Schalter zu legen, der schnell schnell erreichbar ist und zum aktivieren vom Körper weggedrückt werden sollte. Zum deaktivieren sollte man diesen Schalter zu sich ziehen müssen. Auf die Frage warum ich es so handhabe kann ich einfach folgendes Antworten. Der „Arm“ Schalter ist auch eine Art „O-Shit“ Button, also quasi ein Schalter den man sofort und intuitiv finden sollte, um bei etwaigen Fehlfunktionen den Motor SOFORT deaktivieren zu können.
TIP: Sollte euer Motor trotz aktiviertem „Arm-Mode“ nicht anlaufen gibt´s 3 Gründe, die dem Modell verbieten den Motor zu starten.
1: Nicht genügend Satelliten. Inav verbietet das Armen, bevor man nicht 6 Satelliten gefunden hat.
2. Der FC hat nicht korrekt initialisiert. Man darf das Flugmodell nach dem Anstecken des Akkus für 5 Sekunden nicht berühren, damit der FC korrekt initialisieren kann.
3. Der Gashebel ist nicht in der Nullstellung. Ein einfaches Sicherheitsfeature, damit nicht sofort der Motor anläuft sobald man armed.

Angle: Ein Flugmode in dem der FC immer versuchen wird alle 4 Achsen des Modells in Waage zu halten. Ich persönlich empfehle diesen Mode nicht zu benutzen, da er sehr geringe Ausschläge beim Lenken hat und die Neigungen in alle Richtung begrenzt, das heißt man kann plötzlichen Hindernissen nicht rechtzeitig ausweichen.

Horizon Mode: Ähnlich wie der Angle Mode, allerdings ohne Beschränkung der Neigung. Das bedeutet man kann auch Rolls und Loops machen. Wenn man die Sticks loslässt, wird sich das Modell wieder geraderichten. Diesen Mode empfehle ich Anfängern, da man bei Übersteuern einfach die Sticks loslassen kann und sich wieder im geraden Flug befindet. Ich habe bei meinen Modellen diesen Mode zusammen mit dem NavLaunch gekoppelt, aber dazu später mehr.

Turn Assist: Bei Flächenmodellen nicht verwendet.

Heading Hold: Bei Flächenmodellen nicht verwendet.

Headfree: Bei Flächenmodellen nicht verwendet.

Headadj: Bei Flächenmodellen nicht verwendet.

Camstab: Bei Flächenmodellen nicht verwendet.

Nav Althold: In diesem Mode wird Inav versuchen die aktuelle Höhe, die beim Aktivieren des Modes geflogen wird, zu halten. Wichtig zu wissen ist, dass man bei aktiviertem Nav Althold keine Kontrolle mehr über den Throttle Kanal hat. Inav wird Throttle immer automatisch anpassen je nachdem ob man steigt oder sinkt. Dieser Mode war in vergangenen Versionen sehr wichtig, da man ihn zusammen mit Modes wie PosHold oder CruiseMode kombinieren musste. Seit Inav 2.0 ist das allerdings nicht mehr nötig. Für den 3D Cruise Mode muss immer noch gleichzeitig auch Alt Hold aktiviert werden.

Surface: Bei Flächenmodellen nicht verwendet.

Nav Poshold: Diesen Mode braucht man, wenn das Flugmodell an der aktuellen Position „parken“ soll. Ein Flächenmodell wird an der aktuellen Position einen Kreis fliegen und dabei die Höhe halten, bis man den Mode deaktiviert. Nützlich, wenn man seinen Flug kurz unterbrechen muss, wenn man beispielsweise von Passanten angesprochen wird, oder jemand anderes unachtsamerweise seinen Kopter mit dem selben Videokanal anschaltet während man in der Luft ist 🙂

Nav RTH: RTH steht für „Return to Home“ und ist einer der wichtigsten Modes die man benötigt. Es ist quasi euer Notfall Mode, den ihr benutzt, wenn ihr aus der Reichweite eures Videosenders geflogen seid, die Orientierung verloren habt oder sonst irgendetwas passiert, wo ihr eure Aufmerksamkeit nicht mehr dem Flug widmen könnt. Im RTH Mode kann man verschiedene Verhaltensweisen des Flugmodells programmieren, darauf werde ich aber erst in einem nächsten Teil ausführlicher eingehen. Fakt ist jedoch, dass das Model automatisch auf direktem weg zu einem zurückkehrt, in den Anglemode schaltet und dabei die Höhe hält.

Nav WP: WP steht hier für Waypoint und bedeutet, dass Inav in einen Autonomen Flug mit voreingestellten Wegpunkten geht. Diese Wegpunkte müssen vorher auf den FC geladen werden. Dies kann man entweder direkt über die Inav Konfigurations Software machen oder mit diversen Apps für Handy und Tablet. Mehr dazu in einem anderen Teil.

Home Reset: Mit diesem Schalter könnt ihr euren Homepoint (die Koordinate, zu der das Modell zurückkehrt wenn man RTH aktiviert) löschen und an der aktuellen Stelle einen neuen setzen. Der Homepoint wird bei Inav automatisch beim ersten Armen gesetzt und über den gesamten Flug gespeichert, bis man disarmed. Der einzige Fall der mir einfällt, bei dem dieser Mode nützlich wäre, ist wenn man seinem Flugmodell mit dem Auto hinterher fährt und an der aktuellen Stelle einen neuen Homepoint setzen möchte.

GCS Nav: GCS steht für Groundcontrol Station und bedeuted, dass man einer externen Software die Steuerung des Modells erlaubt. Ich persönlich habe diesen Mode noch nie benutzt, aber kenne es von früher, wo man einen GPS Kopter mittels 3DR Telemetrie und einer Handy-App steuern konnte und Dinge wie „Follow me“ machen konnte.

Nav Cruise: Ein mit Inav 2.0 eingeführtes Feature, dass ich nicht mehr missen möchte 😉 Dieser Mode bewirkt, dass dein Modell automatisch die gerade geflogene Route beibehält. Dabei wird das Modell wie im Angle oder Horizon Mode in der Waage gehalten, die Höhe wird wie im Althold Mode gehalten (damit auch gleichzeitig die Höhe gehalten wird, muss zusätzlich noch AltHold mitaktiviert werden, erst dann hat man den 3D Cruise Mode, danke Franz A. für den Hinweis) und jetzt das Feature, welches den Mode so toll macht: Auch die Route wird gehalten egal welche äußeren Bedingungen (Wind) gerade herrschen !!! Dies wird dadurch erreicht, dass Inav beim aktivieren des Modes eine Reihe von Wegpunkten entlang der gerade geflogenen Route setzt und diese nacheinander abfliegt.
Wie im Althold hat man zwar keine Kontrolle mehr über Throttle aber man kann noch lenken und sogar steigen und sinken. Wenn man lenkt werden stetig neue Wegpunkte gesetzt.
Ich benutze diesen Mode sehr häufig, um mich in der Landschaft umzuschauen ( dank Pan / Tilt Kamerasystem ) oder im Formationsflug, um meine Buddys in der Luft immer im Blick zu haben.
Man kann sich also voll auf die Steuerung der Kamera konzentrieren, ohne Angst haben zu müssen, dass das Modell abschmiert oder davon driftet.

Manual: Der wohl allerwichtigste Mode ! Dieser Mode bewirkt, dass die Steuerbefehle der Funke direkt an die Servos weitergegeben werden, ohne dass der FC etwas korrigiert oder eingreift. Man kann es quasi als Flug ohne FC bezeichnen. Dieser Mode ist deshalb so wichtig, weil der FC vielerlei elektronische Komponenten besitzt, die auch mal versagen können. Ich habe zb. mehrfach beobachten können, wie sich der Gyro eines Freundes im Flug verabschiedet hat (dadurch weiß der FC nicht mehr, in welcher Lage sich das Modell gerade befindet und hat dann falsche Steuerbefehle an die Servos weitergegeben). Dank Manual Mode konnte er seinen Flieger unbeschadet landen. Tip: Damit der Manual Mode auch wirklich hilft muss das Modell von vornherein so eingestellt werden wie ein Modell ohne FC. Das heißt, die Servos müssen perfekt getrimmt sein und der Schwerpunkt muss stimmen.

Nav Launch: Mit diesem Mode könnt ihr euer Modell vollautomatisch starten. Man aktiviert den Mode, armed das Modell, geht mit dem Throttle auf ca 50% und wirft es gerade von sich weg. Den Rest übernimmt Inav 😉 Inav erkennt, dass das Modell geworfen wurde und geht automatisch in einen Steigflug. Mit den Stock Settings wird das Modell mit 70% Throttle steigen, einen Steigewinkel von 18° haben und entweder 5 sekunden andauern, oder solange bis man eine Lenkbewegung macht. Diese Settings sind allerdings Variabel und man kann alles auf seine persönlichen Vorlieben einstellen. Bei mir zb. wird mit 80% Throttle gestiegen, der Aufstieg dauert 15 Sekunden ( so habe ich genug Zeit mich hinzusetzen und die Brille aufzusetzen) und einen Steigwinkel von 20°. Nach Beenden des Launchmodes wird Inav in einen vorher gewählten Flugmode übergehen. Anfangs habe ich schon erwähnt, dass ich hierfür Launchmode und Horizon Mode auf einem Schalter habe, damit der Flieger, falls ich mal zu langsam sein sollte, gelevelt weiterfliegt und nicht zu einer Seite abkippt. Man kann Navlaunch aber auch mit anderen Modes kombinieren wie PosHold, Cruisemode oder RTH.

Servo Autotrim: Mit diesem Mode versucht Inav das manuelle Trimmen der Steuerklappen, wie man es früher gemacht hat, durch ein automatisches Trimmen zu ersetzen. Für ein optimales Ergebnis, sollte man an einem windstillen Tag das Modell absolut gerade in der Luft halten ( alle Achsen sollten möglichst gelevelt sein) und dann den Servo Autotrim aktivieren. Inav wird dann die Position der Servos der letzten 5 sekunden registrieren und den Durchschnittswert daraus als neuen „Nullpunkt“ für die Servos nehmen. Zum Speichern der neuen Werte muss man landen und disarmen. Inav speichert dann automatisch die neuen Werte ab. Tip: Servo Autotrim ersetzt nicht das manuelle Nachstellen der Steuerklappen ! Wenn man nach erfolgreichem Autotrim gelandet ist sollte man sich die Position der Steuerklappen merken, die Servos im Konfigurator wieder auf 1500 stellen und danach die Gestänge der Steuerklappen solange korrigieren, bis die Steuerklappen da sind, wo Inav sie vorher hingesetzt hatte.

Autotune:  Dieser Mode dient zum automatischen Einstellen der PIFF Werte (ähnlich der PID Werte bei Multikoptern) und verbessert das Flugverhalten in jeglichen stabilisierten Modes. Hierbei schaltet man im Flug den Autotune Mode an (dabei ist der Flugmode egal) und fliegt solange es möglich ist schnelle harte Manöver in jede Richtung. Also Vollausschlag links, Vollausschlag rechts und dasselbe für hoch und runter. Inav registriert dabei. wie sich das Modell verhält und errechnet und aktualisiert alle paar sekunden die PIFF Werte. Je öfter und länger man die Manöver ausführt, umso genauer sind die Berechnungen und am Ende auch das Ergebnis. Vor dem Landen sollte man den Autotune Mode wieder deaktivieren (da man bei der Landung ja gerade fliegt und es die PIFF Werte verfälschen würde). Nach dem Landen muss man die neuen PIFF Werte allerdings manuell abspeichern, entweder über das OSD Menü oder mit einem Stick-Command. indem man beide Sticks gleichzeitig nach unten und außen drückt.

Beeper: Wie der Name schon sagt: Wenn ihr einen Pieper auf eurem Modell installiert habt, könnt ihr ihn mit diesem Mode manuell anschalten, um zb. das Modell nach einer unbeabsichtigten Landung wieder zu finden.

OSD SW: Mit diesem Mode könnt ihr euer OSD Overlay manuell an- oder abschalten.

Killswitch: Mit diesem Schalter könnt ihr euren Motor sofort abschalten, egal in welcher Throttleposition ihr euch gerade befindet. Finde ich unnötig, denn dafür habe ich den Arm Mode.

Failsafe: Mit diesem Mode könnt ihr einen Failsafe simulieren ohne es wirklich drauf ankommen zu lassen. Wird meistens nur einmal zu Testzwecken benötigt.

Camera Control 1,2,3: Habe ich bisher nichts zu gefunden, benutze ich auch nicht.

OSD Alt 1,2,3: Cooles Feature seit Inav 2.0. Man kann sich verschiedene OSD Bildschirme einstellen, wenn man keine Lust hat alle Informationen gleichzeitig auf einem Bildschirm zu haben. Mit diesem Mode schaltet man dann zwischen diesen OSD Bildschirmen hin und her.

Puh… das war jetzt echt ne Menge 😉 Wenn ihr bis hierher durchgehalten habt, würde ich mich sehr darüber freuen, von euch zu erfahren, wie ihr meine Arbeit findet, was man verbessern könnte, was ich falsch gemacht habe und ob es für euch hilfreich war. Ich würde mich auch sehr freuen, wenn ihr diesen Beitrag teilen oder weitersagen würdet 😉 Aber fürs erste Bedanke ich mich für eure Aufmerksamkeit und sag wie immer:

Bis denne !

You may also like...

5 Responses

  1. Frank sagt:

    Hallo Hakan,
    ich nochmal. Wir haben schon im Teil 1 Board Alignement geschrieben.
    Nachdem ich jetzt ca. 20 Flugstunden mit dem F405 Wing hinter mir habe… sind inzwischen alle Parameter und Werte, die ich benötige, optimal für das Modell und nach meinem Geschmack eingestellt.
    Wie schon erwähnt ist es ja ein 5m Segler und ich benuze und benötige eigentlich nur die Modes „Arm, Manuel, Horizon und RTH“ Die jetzt auch alle perfekt funktionieren. Jetzt war ich dann doch noch neugierig auf den Mode „Nav WP“
    Mein Vorgehen:
    In „Modes“ „Nav WP“ Kanal eingegeben, genau wie bei den anderen „Modes“ einen Schalter und den Weg definiert und „Save“
    In „Mission Control“ auf der Karte (in meinem Fall) erst einmal nur 2 Punkte anklicken, für beide Punkte links unten… einzeln die Daten einstellen
    (Alt (cm) 10000 und Speed (cm/s) 1300 hab ich für beide Punkte gleich gemacht.
    Auf dem Symbol, in der Karte, das Zahnrad „MP Settings“ die gleichen Werte eingestellt.. und jeweils Save.
    „RTH at the end of the mission“ aktiviert und nun das Ganze „Save mission to FC“ und dann „Save Eeprom mission“. Jetzt wird oben angezeigt
    „Distance (m):302″ “ Available Points 3/60″ „Mission valid“ grünes Häckchen.
    Nur leider tut sich, wenn ich im Flug den „WP Mode“ einschalte…rein gar NICHTS.
    Was habe ich vergessen, oder was mach ich falsch?

    Gruß…Frank…

    • Otto sagt:

      Danke für deine ausführliche Beschreibung deines Problems. Ehrlich gesagt habe ich noch keine Waypoint Missionen gemacht, allerdings habe ich schon feststellen müssen, dass der Upload in den Eprom manchmal fehlerhaft ist. besonders bei Omnibus Boards macht der Upload häufig Probleme. Ich werde mal ein wenig forschen und schauen, dass ich dir zeitnah nochmal ne bessere Antwort geben kann. Lg

  2. Martin sagt:

    Hallo Hakan,

    bin absoluter Neuling und war lange auf der Suche nach einem vernünftigem Tutorial zum iNAV. Daher zunächst einmal ein fettes DANKE für die guten und leicht verständlichen Erklärungen zum iNAV!!! ich hoffe du machst weiter so – das begeistert und ermutigt die Einsteiger! 😉
    Habe soweit die Anleitungen gelesen, aber eine ganz banale Frage:
    Wie belege ich den 3-Pos.-Schalter am besten, also welche Flight Modes in welcher Reihenfolge?
    Starte ich mit
    1: MANUAL
    2: HORIZON
    3: ???
    Wie hast du den Schalter belegt?

    Gruß
    Martin

    • Otto sagt:

      Hi Martin,
      entschuldige bitte die späte Antwort aber ich war in letzter Zeit sehr beschäftigt, ich hoffe du hast Nachsicht 😉
      Also ich habe meinen 3 Wege Schalter für Flugmodes folgendermaßen belegt:
      High: Manual
      Middle: Acro
      Low: Horizon (und Autolaunch, ist aber nur beim Starten relevant)

      Lg Hakan

  3. Frank sagt:

    Hallo Martin,

    es kommt natürlich auch auf das Modell an, was für Modes da überhaupt Sinn machen und wieviele du benötigst.
    Ich fliege den F405 in großen Motorseglern, da braucht man z.B. keinen Acro Mode. ich habe „Armen“ auf dem Motorfreigabe Schalter, auf einem 3-Stufen-Schalter „Manuel, Horizon und RTH“ die Reihenfolge ist Geschmacksache. Und wenn man noch mehr haben möchte, z.B. „Nav WP“ braucht man ehh noch einen weiteren Schalter.
    @ Hakan,
    hast noch nichts in Erfahrung gebracht, was mein Problem mit dem „Nav WP“ sein könnte? Denn das geht noch immer nicht und zwar in keinem meiner inzwischen 3 im Einsatz befindlichen F-405… auch mit verschieden Inav Software-Versionen programmiert.
    Lg Frank

Schreibe einen Kommentar

Deine E-Mail-Adresse wird nicht veröffentlicht.